二、關(guān)鍵技術(shù)組件與工作原理 （1）攝像頭系統(tǒng)：視覺感知的核心 光學(xué)設(shè)計(jì)： 采用廣角鏡頭（視場角≥120°）覆蓋管道全截面，避免檢測盲區(qū)； 支持自動(dòng)對焦與變倍（如 20 倍光學(xué)變焦），可近距離觀察細(xì)微缺陷（如 0.5mm 裂紋）； 內(nèi)置紅外補(bǔ)光或 LED 光源（亮度可調(diào)），在無自然光環(huán)境中提供均勻照明。 防護(hù)技術(shù)： 鏡頭外殼采用不銹鋼或工程塑料（如 POM），防水等級達(dá) IP68（可在水下 10 米工作）； 抗腐蝕涂層應(yīng)對污水管道中的酸堿介質(zhì)（如 pH 值 3-11 環(huán)境）。 （2）爬行器：管道內(nèi)的移動(dòng)載體 驅(qū)動(dòng)原理： 采用直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)履帶或輪式結(jié)構(gòu)，爬坡能力≥30°，可在 DN50-DN2000 的管道內(nèi)自主行進(jìn)； 搭載陀螺儀與傾角傳感器，實(shí)時(shí)校準(zhǔn)行進(jìn)方向，避免偏航。 動(dòng)力與控制： 內(nèi)置鋰電池或外接電源供電，連續(xù)工作時(shí)間≥4 小時(shí)； 通過地面控制臺(tái)發(fā)送指令（如前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向），實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程操控。 （3）線纜與控制臺(tái)：信號傳輸與處理中樞 線纜技術(shù)： 采用高強(qiáng)度聚氨酯護(hù)套線纜，抗拉強(qiáng)度≥500kg，可承受管道內(nèi)摩擦； 內(nèi)置多芯屏蔽線（視頻線、電源線、控制線），減少信號干擾。 控制臺(tái)功能原理： 視頻處理：通過視頻采集卡將模擬信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，實(shí)時(shí)顯示在顯示屏上； 距離編碼：利用編碼器記錄線纜放出長度，同步標(biāo)記視頻幀的位置信息（如 “0-100 米” 對應(yīng)時(shí)間軸）； 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)：將視頻與位置信息同步存儲(chǔ)至硬盤，支持后期回溯與分析。